3D وژن ایک کثیر الضابطہ فیلڈ ہے جس میں کمپیوٹر گرافکس، کمپیوٹر ویژن، اور مصنوعی ذہانت شامل ہے۔ اس کا مقصد مشینوں کو تین جہتی جگہ میں معلومات کو سمجھنے اور اس پر کارروائی کرنے کے قابل بنانا ہے، گہرائی سے ادراک حاصل کرنا، پہچاننا، اور اشیاء اور مناظر کو سمجھنا۔
اہم کام
3D تعمیر نو
3D مناظر کی گہرائی کا تخمینہ یا آبجیکٹ کی سطحوں کے ڈیجیٹل نمونے لینے کے ساتھ ساتھ 3D ڈیٹا کی پروسیسنگ اور ڈسپلے؛ مونوکیولر ری کنسٹرکشن، بائنوکولر ری کنسٹرکشن، اسٹرکچرڈ لائٹ-بیسڈ ری کنسٹرکشن، لیزر-بیسڈ ری کنسٹرکشن؛ بڑے-پیمانے کی 3D تعمیر نو، موبائل 3D تعمیر نو۔
پوز کا تخمینہ
تین جہتی فزیکل اسپیس میں کیمروں یا اشیاء کی پوزیشن اور واقفیت کا حساب کتاب، اور حقیقی-وقت سے باخبر رہنا۔
3D تفہیم
آبجیکٹ کا پتہ لگانا، پہچاننا، اور بازیافت کرنا، نیز مناظر یا اشیاء کی تقسیم اور سیمنٹک لیبلنگ۔
کام کرنے کے اصول
3D وژن امیجنگ صنعتی روبوٹس میں معلومات کے ادراک کے لیے سب سے اہم طریقوں میں سے ایک ہے، اور اسے آپٹیکل اور نان-آپٹیکل امیجنگ طریقوں میں تقسیم کیا جا سکتا ہے۔ فی الحال، نظری طریقے سب سے زیادہ استعمال ہوتے ہیں۔
وقت-کا-فلائٹ (TOF) طریقہ
یہ طریقہ روشنی کے اخراج اور استقبال کے درمیان وقت کے فرق کی پیمائش کرکے کسی چیز کے فاصلے کا حساب لگاتا ہے۔ مثال کے طور پر ایک TOF کیمرے کو لے کر، ہر پکسل آبجیکٹ کی گہرائی کو حاصل کرنے کے لیے روشنی کی پرواز کے وقت کے فرق کو استعمال کرتا ہے۔ پیمائش کے کلاسک طریقوں میں، پتہ لگانے والا نظام اس وقت وقت شروع کرتا ہے جب وہ ہلکی نبض خارج کرتا ہے، گول-ٹرپ کے وقت کو ذخیرہ کرتا ہے جب اسے ہدف کی روشنی کی بازگشت موصول ہوتی ہے، اور ایک فارمولے کے مطابق ہدف کے فاصلے کا اندازہ لگاتا ہے۔
اسے براہ راست TOF (DTOF) اور بالواسطہ TOF (I-TOF) میں تقسیم کیا گیا ہے۔ DTOF عام طور پر سنگل-پوائنٹ رینجنگ سسٹمز میں استعمال ہوتا ہے، اور ایریا کو حاصل کرنے کے لیے-وسیع 3D امیجنگ کے لیے اکثر اسکیننگ ٹیکنالوجی کی ضرورت ہوتی ہے۔ I-TOF بالواسطہ طور پر راؤنڈ ٹرپ کے وقت کو نکالتا ہے- روشنی کی شدت کی گیٹڈ پیمائش، درست وقت کی ضرورت کو ختم کرتے ہوئے، اور فی الحال TOF کیمروں پر مبنی الیکٹرانک اور آپٹیکل مکسرز کے لیے تجارتی حل ہے۔ TOF امیجنگ کو بڑے فیلڈ آف ویو، لمبی-فاصلہ، کم-صحیحیت، اور کم-3D امیج کے حصول کے لیے استعمال کیا جا سکتا ہے، اور ذہین بغیر پائلٹ سسٹمز (جیسے روبوٹس، بغیر پائلٹ گاڑیاں، ڈرون وغیرہ) میں ماحولیاتی ادراک کے لیے استعمال کیا جاتا ہے۔
سٹرکچرڈ لائٹ پروجیکشن تھری ڈی امیجنگ
سٹرکچرڈ لائٹ پروجیکشن تھری ڈی امیجنگ فی الحال روبوٹس میں تھری ڈی ویژن پرسیپشن کا بنیادی طریقہ ہے۔ پروجیکٹر ٹارگٹ آبجیکٹ پر ایک مخصوص اسٹرکچرڈ لائٹ الیومینیشن پیٹرن کو پروجیکٹ کرتا ہے، جیسے سٹرپس یا گرے کوڈ پیٹرن، اور کیمرہ ٹارگٹ کے ذریعے وضع کردہ امیج کو کیپچر کرتا ہے۔ آبجیکٹ کی سطح کی بے ترتیبی کی وجہ سے، ساختی روشنی کا نمونہ آبجیکٹ کی سطح پر بگڑ جاتا ہے۔ تصویروں پر کارروائی کرکے اور اخترتی سے پہلے اور بعد کے نمونوں کا موازنہ کرنے کے لیے بصری ماڈلز کا استعمال کرکے، اور پیٹرن کی تحریف کا تجزیہ کرکے، ہدف آبجیکٹ کی سطح پر ہر ایک نقطہ کی سہ جہتی مربوط معلومات کا حساب لگایا جاسکتا ہے۔
روبوٹک ہینڈ-آئی سسٹم ایپلی کیشنز میں، ایسے منظرناموں کے لیے جہاں اعلی 3D پیمائش کی درستگی کی ضرورت نہیں ہوتی ہے (جیسے پیلیٹائزنگ، ڈیپلیٹائزنگ، اور 3D گریسنگ)، ٹارگٹ 3D معلومات حاصل کرنے کے لیے سیوڈو-رینڈم اسپیکل پیٹرن کو پروجیکٹ کرنے کا طریقہ کافی مشہور ہے۔ یہ طریقہ عام طور پر صنعتی معائنہ اور 3D ماڈلنگ میں استعمال ہوتا ہے، اور یہ آبجیکٹ کی سطح کا 3D ڈیٹا تیزی سے حاصل کر سکتا ہے۔ ایک سٹرکچرڈ لائٹ امیجنگ سسٹم کئی پروجیکٹر اور کیمروں پر مشتمل ہوتا ہے۔ عام ساختی شکلوں میں شامل ہیں: سنگل پروجیکٹر-سنگل کیمرہ، سنگل پروجیکٹر-ڈبل کیمرہ، سنگل پروجیکٹر-متعدد کیمرے، سنگل کیمرہ-ڈول پروجیکٹر، اور سنگل کیمرہ-متعدد پروجیکٹر۔
سٹرکچرڈ لائٹ پروجیکشن تھری ڈی امیجنگ کا بنیادی کام کا اصول حسب ذیل ہے: پروجیکٹر ٹارگٹ آبجیکٹ پر ایک مخصوص اسٹرکچرڈ لائٹ الیومینیشن پیٹرن کو پروجیکٹ کرتا ہے، کیمرہ ہدف کے ذریعے وضع کردہ امیج کو کیپچر کرتا ہے، اور پھر ٹارگٹ آبجیکٹ کی 3D معلومات امیج پروسیسنگ اور ویژول ماڈلز کے ذریعے حاصل کی جاتی ہے۔ پروجیکٹروں کی عام اقسام میں شامل ہیں: مائع کرسٹل ڈسپلے (LCD)، ڈیجیٹل لائٹ ماڈیولیشن پروجیکشن (DLP: جیسے ڈیجیٹل مائکرو مرر ڈیوائسز (DMD))، اور لیزر LED پیٹرن ڈائریکٹ پروجیکشن۔
سٹرکچرڈ لائٹ پروجیکشنز کی تعداد کی بنیاد پر، اسٹرکچرڈ لائٹ پروجیکشن 3D امیجنگ کو سنگل-شاٹ 3D اور ملٹی-شاٹ 3D طریقوں میں تقسیم کیا جا سکتا ہے۔ سنگل-شاٹ سٹرکچرڈ لائٹ بنیادی طور پر مقامی ملٹی پلیکسنگ انکوڈنگ اور فریکوئنسی ملٹی پلیکسنگ انکوڈنگ کا استعمال کرتی ہے۔ عام انکوڈنگ فارمز میں شامل ہیں: کلر انکوڈنگ، گرے اسکیل انڈیکسنگ، جیومیٹرک شکل انکوڈنگ، اور بے ترتیب اسپیکل پیٹرن۔ فی الحال، روبوٹک ہینڈ-آئی سسٹم ایپلی کیشنز میں، ایسے منظرناموں کے لیے جہاں اعلی 3D پیمائش کی درستگی کی ضرورت نہیں ہے، جیسے پیلیٹائزنگ، ڈیپلیٹائزنگ، اور 3D گریسنگ، ٹارگٹ 3D معلومات حاصل کرنے کے لیے سیوڈو-رینڈم اسپیکل پیٹرن کو پروجیکٹ کرنے کا طریقہ بڑے پیمانے پر استعمال کیا جاتا ہے۔
ملٹی-شاٹ 3D طریقے بنیادی طور پر ٹائم-ملٹی پلیکسنگ انکوڈنگ کا استعمال کرتے ہیں۔ عام پیٹرن انکوڈنگ فارمز میں شامل ہیں: بائنری انکوڈنگ، ملٹی-فریکوئنسی فیز-شفٹنگ انکوڈنگ، اور ہائبرڈ انکوڈنگ کے طریقے (جیسے گرے کوڈ اور فیز-شفٹنگ فرینجز)۔ سٹرکچرڈ لائٹ تھری ڈی امیجنگ کا بنیادی اصول نیچے دی گئی تصویر میں دکھایا گیا ہے۔ کمپیوٹر یا کسی خاص آپٹیکل ڈیوائس کا استعمال کرتے ہوئے ایک منظم لائٹ پیٹرن تیار کیا جاتا ہے، اور پھر آپٹیکل پروجیکشن سسٹم کا استعمال کرتے ہوئے ٹیسٹ کے تحت آبجیکٹ کی سطح پر پیش کیا جاتا ہے۔ تصویر کے حصول کا آلہ (جیسے کہ سی سی ڈی یا سی ایم او ایس کیمرہ) کا استعمال سٹرکچرڈ لائٹ امیج کو حاصل کرنے کے لیے کیا جاتا ہے جو آبجیکٹ کی سطح سے ماڈیول اور خراب ہوتی ہے۔ تصویری پروسیسنگ الگورتھم اس کے بعد تصویر میں ہر پکسل اور آبجیکٹ کے سموچ پر پوائنٹس کے درمیان خط و کتابت کا حساب لگانے کے لیے استعمال کیے جاتے ہیں۔ آخر میں، آبجیکٹ کی سہ جہتی سموچ کی معلومات کا حساب سسٹم کے ڈھانچے کے ماڈل اور اس کی کیلیبریشن ٹیکنالوجی کا استعمال کرتے ہوئے کیا جاتا ہے۔ عملی ایپلی کیشنز میں، گرے کوڈ پروجیکشن، سائنوسائیڈل فیز-شفٹنگ فرینج پروجیکشن، یا ہائبرڈ گرے کوڈ اور سائنوسائیڈل فیز-شفٹنگ 3D ٹیکنالوجی عام طور پر استعمال ہوتی ہے۔
کھردری سطحوں کے لیے، ساختی روشنی کو بصری امیجنگ کی پیمائش کے لیے براہ راست آبجیکٹ کی سطح پر پیش کیا جا سکتا ہے۔ تاہم، انتہائی عکاس ہموار سطحوں اور عکس والی اشیاء کی 3D پیمائش کے لیے، ساختی روشنی کے پروجیکشن کو ٹیسٹ کے تحت سطح پر براہ راست پیش نہیں کیا جا سکتا، اور 3D پیمائش کے لیے مخصوص عکاسی تکنیک کے استعمال کی ضرورت ہوتی ہے۔
اس اسکیم میں، کنارے کو براہ راست جانچ کے تحت آبجیکٹ کے سموچ پر پیش نہیں کیا جاتا ہے، بلکہ ایک بکھرنے والی اسکرین پر، یا ایک مائع کرسٹل ڈسپلے (LCD) اسکرین کو براہ راست کنارے کو ظاہر کرنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے۔ کیمرا منعکس روشنی کے راستے کے ذریعے روشن سطح کی گھماؤ تبدیلیوں کے ذریعے وضع کردہ کنارے کی معلومات حاصل کرتا ہے، اور پھر تین جہتی سموچ کی شکل کا حساب لگاتا ہے۔
سکیننگ 3D امیجنگ
سکیننگ 3D امیجنگ طریقوں کو سکیننگ رینج، فعال مثلث، اور رنگین کنفوکل طریقوں میں تقسیم کیا جا سکتا ہے۔ سکیننگ رینج 3D پیمائش کے لیے پوری ہدف کی سطح کو اسکین کرنے کے لیے کولیمیٹڈ لائٹ بیم کا استعمال کرتی ہے۔ عام سکیننگ رینج کے طریقوں میں شامل ہیں: پرواز کے طریقوں کا سنگل-پوائنٹ ٹائم-، جیسے مسلسل لہر فریکوئنسی ماڈیولیشن (FM-CW) رینج اور پلس رینجنگ (LiDAR)؛ لیزر سکیٹرنگ انٹرفیومیٹری، جیسے انٹرفیرو میٹرز ملٹی-طول موج کی مداخلت، ہولوگرافک مداخلت، سفید روشنی کی مداخلت، اور اسپیکل مداخلت کے اصولوں پر مبنی؛ اور کنفوکل طریقے، جیسے رنگین کنفوکل اور آٹو فوکسنگ۔
سنگل-پوائنٹ رینج سکیننگ 3D طریقوں میں، ایک-پوائنٹ ٹائم-کا-فلائٹ کا طریقہ طویل-فاصلہ سکیننگ کے لیے موزوں ہے، لیکن پیمائش کی درستگی نسبتاً کم ہے، عام طور پر ملی میٹر رینج میں۔ دوسرے سنگل-پوائنٹ سکیننگ کے طریقوں میں سنگل-پوائنٹ لیزر انٹرفیومیٹری، کنفوکل مائکروسکوپی، اور سنگل-پوائنٹ ایکٹیو لیزر ٹرائینگولیشن شامل ہیں۔ یہ طریقے اعلی پیمائش کی درستگی پیش کرتے ہیں، لیکن پہلے کے لیے ایک کنٹرول شدہ ماحول کی ضرورت ہوتی ہے۔ لائن سکیننگ اعتدال پسند درستگی اور اعلی کارکردگی پیش کرتی ہے۔ ایکٹو لیزر ٹرائنگولیشن اور کرومیٹک کنفوکل مائیکروسکوپی خاص طور پر روبوٹک بازو کے آخری اثر پر 3D پیمائش کے لیے موزوں ہیں۔ فعال مثلث مثلث کے اصول پر مبنی ہے، 3D پیمائش کے لیے ہدف کی سطح کو اسکین کرنے کے لیے کولیمیٹڈ بیم یا ایک یا زیادہ پلانر بیم کا استعمال کرتے ہوئے۔
روشنی کی بیم عام طور پر درج ذیل طریقوں سے حاصل کی جاتی ہے: لیزر کولیمیشن، بیلناکار یا چوکور سطح پرزمیٹک بیم کی توسیع، غیر مربوط روشنی (جیسے سفید روشنی، ایل ای ڈی روشنی کا منبع) چھوٹے سوراخوں، سلٹس (گریٹنگز) یا مربوط روشنی کے پھیلاؤ کے ذریعے پیش کی جاتی ہے۔ فعال مثلث کو تین اقسام میں تقسیم کیا جا سکتا ہے: سنگل-پوائنٹ سکیننگ، سنگل-لائن سکیننگ، اور ملٹی-لائن سکیننگ۔ فی الحال، روبوٹک آرم اینڈ انفیکٹرز کے لیے زیادہ تر تجارتی طور پر دستیاب مصنوعات سنگل-پوائنٹ اور سنگل-لائن سکینر ہیں۔
ملٹی- لائن سکیننگ کے طریقوں میں، فرینج نمبرز کی قابل اعتماد شناخت ایک چیلنج ہے۔ کنارے کے نمبروں کو درست طریقے سے شناخت کرنے کے لیے، عمودی روشنی والے طیاروں کے دو سیٹ عام طور پر تبدیلی میں تیز رفتاری سے امیج کیے جاتے ہیں۔ یہ "فلائنگ ٹرائینگولیشن" سکیننگ کو بھی قابل بناتا ہے، جس کی سکیننگ اور 3D تعمیر نو کا عمل نیچے دی گئی تصویر میں دکھایا گیا ہے۔ ملٹی-لائن پروجیکشن اور سنگل-فلیش امیجنگ ایک ویرل 3D منظر پیش کرتی ہے۔ طول البلد اور ٹرانسورس فرینج پروجیکشن اسکیننگ کے ذریعے 3D مناظر کے کئی سلسلے تیار کیے جاتے ہیں، اور پھر 3D تصویری رجسٹریشن کے ذریعے ایک اعلیٰ-ریزولوشن، مکمل، اور گھنے 3D سطح کا ماڈل تیار کیا جاتا ہے۔
کرومیٹک کنفوکل مائیکروسکوپی کھردری اور ہموار مبہم اور شفاف اشیاء، جیسے عکاس سطحوں اور شفاف شیشے کی سطحوں کو اسکین کرنے اور اس کی پیمائش کرنے کے قابل دکھائی دیتی ہے، اور فی الحال موبائل فون کور کے 3D معائنہ جیسے شعبوں میں بڑے پیمانے پر استعمال ہوتی ہے۔ رنگین کنفوکل اسکیننگ کی تین اقسام ہیں: سنگل-پوائنٹ ون-جہتی مطلق فاصلے کی پیمائش کی سکیننگ، ملٹی-پوائنٹ ارے سکیننگ، اور مسلسل لائن سکیننگ۔ نیچے کی تصویر مطلق فاصلے کی پیمائش اور مسلسل لائن سکیننگ کی مثالیں دکھاتی ہے۔ مسلسل لائن سکیننگ بھی ایک قسم کی ارے سکیننگ ہے، لیکن پوائنٹس کی ایک بڑی اور گھنی صف کے ساتھ۔
سٹیریو وژن 3D امیجنگ
سٹیریو ویژن سے مراد عام طور پر مختلف نقطہ نظر سے دو یا دو سے زیادہ تصاویر حاصل کر کے 3D ڈھانچے یا کسی ہدف والی چیز کی گہرائی سے متعلق معلومات کو دوبارہ تشکیل دینا ہے۔ گہرائی کے ادراک کے بصری اشارے کو آنکھوں کے اشارے اور دوربین اشارے (بائنوکولر تفاوت) میں تقسیم کیا جاسکتا ہے۔ فی الحال، سٹیریو وژن 3D مونوکیولر ویژن، بائنوکولر ویژن، ملٹی-ویو ویژن، اور لائٹ فیلڈ 3D امیجنگ (الیکٹرانک کمپاؤنڈ آئی یا ارے کیمرہ) کے ذریعے حاصل کیا جا سکتا ہے۔ مونوکولر وژن گہرائی کے ادراک کے اشارے میں عام طور پر شامل ہوتے ہیں: تناظر، فوکل لینتھ فرق، ملٹی-وییو امیجنگ، اوکلوژن، شیڈو، موشن پیرالاکس، وغیرہ۔
روبوٹک وژن میں، اسے آئینہ امیجنگ اور دیگر شکلیں-سے-X طریقوں سے بھی حاصل کیا جا سکتا ہے۔ دوربین وژن کی گہرائی کے ادراک کے بصری اشارے میں شامل ہیں: آنکھوں کے کنورجنسی پوزیشن اور دوربین کی تفاوت۔ مشین ویژن میں، دو کیمروں کا استعمال دو نقطہ نظر سے ایک ہی ہدف والے منظر کی دو نقطہ نظر کی تصاویر حاصل کرنے کے لیے کیا جاتا ہے، اور پھر ہدف کے منظر کی 3D گہرائی کی معلومات حاصل کرنے کے لیے دو نقطہ نظر کی تصاویر میں متعلقہ پوائنٹس کے تفاوت کا حساب لگایا جاتا ہے۔ ایک عام بائنوکولر سٹیریو ویژن کیلکولیشن کے عمل میں درج ذیل چار مراحل شامل ہوتے ہیں: امیج ڈسٹورشن کریکشن، سٹیریو امیج پیئر رییکٹیفیکیشن، امیج رجسٹریشن، اور ٹرائنگولیشن ری پروجیکشن ڈسپیرٹی میپ کا حساب۔
ملٹی-ویو ویژن امیجنگ، یا ملٹی-ویو سٹیریو امیجنگ، ہدف کے منظر کی تین جہتی معلومات کو دوبارہ تشکیل دینے کے لیے متعدد نقطہ نظر سے ایک ہی ہدف کے منظر کی متعدد تصاویر حاصل کرنے کے لیے ایک یا ایک سے زیادہ کیمرے استعمال کرتی ہے۔
ملٹی-ویو سٹیریو امیجنگ بنیادی طور پر درج ذیل منظرناموں میں استعمال ہوتی ہے: ایک ہی ہدف والے منظر کی متعدد تصاویر حاصل کرنے کے لیے مختلف نقطہ نظر سے متعدد کیمروں کا استعمال، اور پھر منظر کی گہرائی اور مقامی ساخت کی معلومات حاصل کرنے کے لیے خصوصیت-بیسڈ سٹیریو ری کنسٹرکشن اور دیگر الگورتھم کا استعمال؛ سٹرکچر-from-موشن (SFM) تکنیک کا استعمال کرتے ہوئے، ایک ہی کیمرہ کا استعمال کرتے ہوئے اس کے اندرونی پیرامیٹرز میں کوئی تبدیلی نہیں کی گئی، تاکہ ہدف کے منظر کی تین جہتی معلومات کو دوبارہ تشکیل دینے کے لیے مختلف نقطہ نظر سے متعدد تصاویر حاصل کی جاسکیں۔ یہ ٹیکنالوجی عام طور پر ایک ہدف والے منظر میں کنٹرول پوائنٹس کی ایک بڑی تعداد کو ٹریک کرنے کے لیے استعمال کی جاتی ہے، جو منظر کی 3D ساختی معلومات کے ساتھ ساتھ کیمرے کے پوز اور پوزیشن کو مسلسل بازیافت کرتی ہے۔ لائٹ فیلڈ امیجنگ روایتی کیمرہ امیجنگ اصولوں سے مختلف ہے۔ روایتی کیمرے عینک سے روشنی کے گزرنے کے بعد براہ راست امیجنگ طیارے پر 2D تصویر بناتے ہیں۔
لائٹ فیلڈ کیمرے سینسر ہوائی جہاز کے سامنے ایک مائیکرو لینز سرنی شامل کرتے ہیں۔ مرکزی لینس کے ذریعے روشنی کا واقعہ دوبارہ ہر مائیکرو لینس سے گزرتا ہے اور فوٹو سینسیٹو سرنی کے ذریعہ موصول ہوتا ہے، اس طرح روشنی کی کرنوں کی سمت اور پوزیشن کے بارے میں معلومات حاصل ہوتی ہے۔ یہ امیجنگ کے نتائج کو بعد میں پروسیس کرنے کی اجازت دیتا ہے، "پہلے گولی مارو، بعد میں توجہ مرکوز کریں" اثر حاصل کرتا ہے، اور اس معلومات کا استعمال کرتے ہوئے منظر کے تین جہتی ڈھانچے کی بازیافت کو فعال کرتا ہے۔ ورچوئل رئیلٹی اور اگمینٹڈ رئیلٹی جیسے شعبوں میں، لائٹ فیلڈ امیجنگ ٹیکنالوجی زیادہ حقیقت پسندانہ بصری تجربہ فراہم کرنے میں مدد کرتی ہے اور زیادہ درست تین جہتی ادراک اور منظر کے ساتھ تعامل کو قابل بناتی ہے۔
لائٹ فیلڈ 3D امیجنگ کا اصول روایتی CCD اور CMOS کیمروں کے امیجنگ اصولوں سے ساختی طور پر مختلف ہے۔ روایتی کیمرے عینک سے گزرنے کے بعد امیجنگ ہوائی جہاز پر براہ راست تصویر کی روشنی ڈالتے ہیں، عام طور پر 2D امیج تیار کرتے ہیں۔ لائٹ فیلڈ کیمرے سینسر ہوائی جہاز کے سامنے ایک مائیکرو لینز سرنی کا اضافہ کرتے ہیں، جس کی وجہ سے مرکزی لینس کے ذریعے روشنی کا واقعہ ہر مائیکرو لینز سے دوبارہ گزرتا ہے اور فوٹو سینسیٹو سرنی سے موصول ہوتا ہے، اس طرح روشنی کی کرنوں کی سمت اور پوزیشن کے بارے میں معلومات حاصل ہوتی ہیں۔ یہ "پہلے گولی مارو، بعد میں توجہ مرکوز کریں" کے اثر کو حاصل کرنے، امیجنگ کے نتائج کی پوسٹ- پروسیسنگ کی اجازت دیتا ہے۔